Kondom ‘generasi awal’ dapat ditelusuri sejak bangsa Mesir kuno yang menggunakan membran atau kulit binatang. Bangsa Jepang zaman dulu juga ditemukan menggunakan kulit penyu sebagai kondom. Kondom wanita juga sebetulnya bukanlah hal yang baru. Wanita Romawi menggunakan kandung kemih kambing sebagai kondom wanita. Sejak abad ke-16, kondom telah digunakan untuk mencegah penyebaran penyakit menular seksual, seperti sifilis. Giacomo Girolamo Casanova (1725-1798) adalah orang yang pertama kali memanfaatkan kondom untuk mencegah kehamilan.
Tahun 1800-an, ketika pengusaha bernama Charles Goodyear mematenkan penemuan karet, hal ini turut membawa inovasi pada kondom, berupa kondom karet. Pada awal 1930-an, lateks mulai digunakan sebagai bahan pembuat kondom. Kondom wanita mulai tersedia secara komersial di awal tahun 1900-an. Pada tahun 1992, kondom menjadi lebih populer ketika polyurethane pertama diproduksi. Saat ini, kondom muncul dalam berbagai warna, gaya, dan bahkan rasa.
